Legged Robotics

ห้องทดลองเคลื่อนที่อัตโนมัติ (Autonomous System Lab) ได้พยายามที่จะค้นคว้าหารูปแบบการออกแบบกลไก ที่สามารถเคลือนไหวได้อย่างพลวัต ไม่ว่าสถานะการณ์จะเป็นอย่างไร เจ้าหุ่นยนต์ที่เค้าคิดจะออกแบบนั้น ก็ยังที่จะสามารถเคลื่อนที่ผ่านไปได้ และสามารถที่จะคิดและปรับตัวเองให้เข้ากับสภาพของเส้นทางที่พวกมันเคลื่อนที่ไปด้วย

เห็นหน้าตาหุ่นยนต์ตัวนี้ แล้ว รู้ได้เลยทันทีว่า “ขา” ของมันคือส่วนที่สำคัญที่สุด และเป็นพระเอกของการเคลือนไหวแบบพลวัต หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ปรับสมดุลของจุดศูนย์ถ่วงของตัวมันเอง รับแรงกระแทก และส่งแรงกระแทกนั้นกลับไปประมวลผล เพื่อปรับระยะการยืดและหดตัวของสปริงได้อย่างพอเหมาะ นับว่า เป็นอัฉริยะภาพทางวิศวกรรมจริงๆ

เห็นสมการแล้ว ทึ่งเลยครับ มันคงไม่ใช่เรื่องง่าย ที่ใครที่คิดอยากทำ แล้วก็ลงมือทำไปเลย แล้วก็มานั่งปรับแต่งไปเรื่อยๆ หากเป็นอย่างนั้นจริงๆ ก็ไม่รู้เราจะเรียนวิศวะกันไปทำไม ให้มันยุ่งยาก 

ในส่วนของซอร์ฟแวร์ ทางทีมได้ใช้โปรแกรมทางวิศวกรรมที่ดังๆ เช่น MATLAB , LABVIEW และ C/C++ ซึ่งเจ้าตัว C/C++ นี้ ถูกนำไปเขียนกับ SL - The Simulation Laboratory ซึ่งก็ไม่น่าแปลกใจเลย ซอร์ฟแวร์พวกนี้ โดยเฉพาะ MATLAB และ LABVIEW ทำไมจึงเป็นที่นิยมในงานวิจัยพวกหุ่นยนต์นัก และยังมีราคาแพงอีกด้วย

ขอให้เพื่อนๆ ดูวีดีโอสาธิต แล้วกันครับ เห็นแล้วจะเกิดไฟแห่งความอยากรู้ อยากเห็นขึ้นมาอีกเยอะเลย ผมสาบานได้

ศึกษาข้อมูลเพิ่มเติม คลิก

อ่านเพิ่มเติม...

LabVIEW Interface for Arduino

ช่วงนี้ ก็เป็นช่วงเด็กทำโปรเจคกัน เราก็มีโปรเจคที่ต้องทำเหมือนกัน ก็เพิ่งจะผ่านการพรีเซ้นต์ หัวข้อโปรเจคผ่านไป ก็สบายใจได้หน่อยนึง ที่เหลือก็ทำโปรเจคให้มันสำเร็จก็แล้วกัน

วันนี พอดีเพื่อนมาหาที่บ้าน มาปรึกษากันเรื่องโปรเจคของมัน ประมาณว่า ต้องการทำให้บอร์ด Arduino Freeduino ติดต่อกับ Labview เพื่อที่เราจะได้เอา NI Labview สร้างเป็นหน้ากาก GUI เพราะเห็นว่า เคยเรียนการใช้ NI LABVIEW มาแล้ว ก็ไม่น่าจะยากมาก ลองๆค้นหาข้อมูลในอินเตอร์เนต ก็เจอ ที่น่าสนใจดู ลิ้งค์ อืมน่าสนแหะ ลองติดตั้งดูสักหน่อยสิ บอร์ด Arduino เราก็มีแล้ว

• อันดับแรก ก็ต้องมี NI LABVIEW เวอร์ชั่น 2009 ขึ้นไป เค้าแนะนำว่า งั้นนะ แต่ที่ผมทดลองใช้อยู่เป็น เวอร์ชั่น NI LABVIEW  2011
• บอร์ด Arduino สักบอร์หนึ่ง ตระกูลไหนก็ได้ แล้วก็พวกอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ สักหน่อย
• Arduino IDE แน่นอนหล่ะ มีบอร์ดแล้วไม่มีโปรแกรม ก็ชักจะยังงัยๆ อยู่

หวังว่า เพื่อนๆ มีทั้งสามอย่าง และติดตั้งเรียบร้อยแล้วนะ ต่อจากนี้ไป ก็เป็นการทำให้ Labview สามารถมองเห็น Serial Comport แล้วก็ทำให้ทั้งสองอย่าง Interface กันได้ ก็ทำตามขั้นตอนกันเลยครับ

1. ติดตั้ง NI-VISA Drivers เพื่อทำให้ NI LABVIEW มองเห็น Serial Port กันก่อน
2. ติดตั้ง VI Package Manager ตัวนี้ จะเป็นตัวสร้าง แชร์ และค้นหา LabVIEW add-ons และ  toolkits จาก LabVIEW Tools Network ในที่นี้ เราจะเอามาไว้สำหรับค้นหา และติดตั้ง
3. เมื่อติดตั้ง VI Package Manager เสร็จแล้ว ที่หน้าต่างโปรแกรม ให้เราค้นหา Tool kit ที่ชื่อ Labview Interface for Arduino ตามรูป เลยครับ
4. รีสตาร์ทเครื่องสักครั้ง เพื่อความเป็นสิริมงคล
5. เปิดไฟล์โปรเจคของ Arduino (ในที่นี้ บอร์ด Arduino ของเราควรจะเชื่อมต่อ กับคอมพิวเตอร์เรียบร้อยแล้ว) ซึ่งจะอยู่ใน Folder C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 2011\vi.lib\LabVIEW Interface for Arduino\Firmware\LVIFA_Base ชือไฟล์ LVIFA_Base.pde
6. ทำการ Complie ซึ่งน่าจะผ่าน แล้วก็ให้อัพโหลดเข้าไปที่ตัวบอร์ด Arduino ถ้าจำไม่ได้ ให้ดูวิธีการจากโพสเก่าๆ ของผมครับ คลิก
7. เปิดโปรแกรม Labview แล้วเปิดไฟล์ทดสอบ โหลดจาก ที่นี่ จากนั้นก็รีนโปรแกรม เลยครับ
8. ลองปรับค่า แล้วดูผล

ถ้าอยากทราบว่า สองอันนี้ มันทำงานได้งัย ลองเข้าไปแกะโค๊ดของ Arduino แล้วก็ลองใช้ โปรแกรม Serial Port Monitor นั้งจับข้อมูลที่วิ่งบน Serial Port ดูครับ

อ่านเพิ่มเติม...

แยกให้ดูกลไกการทำงาน

       ห่างไปนาน สำหรับบล๊อกนี้ พอดี ติดภาระกิจ ใกล้จะสอบอีกแหละ ทำไร ไม่ได้มาก ต้องตัดเรื่องอื่นๆ ออกไปก่อน เอาเรื่องสอบให้มันจบๆ พ้นๆ ไปจากชีวิตก่อน เรื่องน้ำท่วม ถึงบ้านผมจะไม่ท่วมในตอนนี้ แต่ก็ขอให้คนกรุงเทพ อดทน และฟันฝ่าไปให้ได้นะครับ

       วันนี้ ผมเจอเว็บที่เค้ามาแสดงว่า ชองใช้ที่เราเห็นๆ อยู่ ในชีวิตประจำวัน (ของฝรั่งซะส่วนใหญ่) มันทำงานได้อย่างไร ประกอบไปด้วยชิ้นส่วนกลไก อะไรบ้าง ของบางอย่าง เราใช้มัน แต่เราอาจจะไม่เคยสังเกต หรือ ค้นคว้าว่ามันทำงานได้อย่างไร วันนี้ ผมนำเอง คลิปวีดีโอ ที่มืออาชีพ เค้ามาแยกชิ้นส่วนให้ดู น่าตื่นเต้นมากครับ สำหรับคนที่ใคร่รู้ ใคร่ศึกษา โดยเฉพาะ วิศวกรอย่างเราๆ ท่านๆ นี่แหละครับ

เครดิต และ ดูวีดีโอเพิ่มเติม http://science.discovery.com/videos/deconstructed/

อ่านเพิ่มเติม...

พื้นที่นี้ เพื่อแก (เพื่อนฉัน)

เดิมที ผมตั้งใจจะเขียนเรื่องงาน Image Processing ที่ทำส่ง อจ. กำลังเริ่มลงมือเขียนแล้วหล่ะ แต่ พอดีทางบ้านโทรมาบอกว่า ไอ้อิ๋ง หมาที่ป่วยไข้หัดอยู่ที่บ้าน ตายเสียแล้ว ก็เลยเอาเป็นว่า พื้นที่นี้ยกให้แก (เพื่อนฉัน) แล้วกัน

      ไม่ว่า เราหรือเค้าก็ต้องจากกันสักวัน อยู่ที่ใครจะไปก่อนกัน เท่านั้นเอง ผมได้สนุขตัวนี้ มาจากผู้ชายคนหนึ่ง เค้าเห็นว่า ที่บ้านยังไม่มีสุนัขเฝ้าบ้าน ก็เลยเอาลูกสุนัขสีดำ มาให้ เมื่อ 9 ปีที่แล้ว นับเป็นเวลาที่ผมเริ่มเข้าทำงานที่บริษัทนี้ด้วย วันแรกที่ได้มา ผมซื้อนมกล่องมาป้อนมัน แล้วก็หาข้าวหาน้ำให้มันกิน คงเป็นเพราะอย่างนี้ นี่เอง ทำให้สุนัขตัวนี้ คุ้นเคยกับผมมากที่สุดกว่าทุกคนในบ้าน

      แน่นอนว่า ทุกอย่างๆ ย่อมเป็นสิ่งสมมติ แม้กระทั่งชื่อ ด้วยความที่เราจำเป็นต้องมีชื่อเรียกให้มัน เพื่อให้ง่ายต่อการอ้างถึง และใช้เพื่อเป็นสัญญาความจำ เมื่อยามที่เราเรียกขาน สุนัขตัวนี้ เราตกลงตั้งชื่อให้มันล้อเลียนเสียงให้เหมือนกับชื่อของผู้ชายที่เอาสุนัขมาให้ เราตั้งชื่อมันว่า “อิ๋ง อิ๋ง” ชื่อเหมือนสุนัขตัวเมีย แต่แท้จริงแล้วมันเป็นตัวผู้

     ผมคงไม่ต้องบรรยายมาก ถ้าใครเคยเลี้ยงสุนัข จะเข้าใจดี ว่าความผูกพัน มันเป็นยังงัย ผมคิดว่าทุกคนคงรู้สึกไม่ต่างกัน เมื่อเวลาต้องสูญเสียเพื่อนที่ดีที่สุดของเราไป บางคนอาจจะมองว่ามันเว่อร์ แต่ถ้าคุณได้เลี้ยงมันมา จะเข้าใจได้ดี คงต้องทำใจอีกหลายวัน กว่าจะหายคิดถึงมัน

ลาก่อนเพื่อนรัก เกิดมาชาติหน้าขอให้ได้เป็นมนุษย์ เจอกัน ก็ทักทายกันบ้างนะ

 

อ่านเพิ่มเติม...